Juillet 1980, Antoine a bouclé un tour du monde, pratiquement en solitaire, à bord de son premier voilier, la goélette Om. Mais il ne pose pas pour autant son sac à terre, puisqu'il va se séparer d'Om pour construire un bateau plus conforme à ses projets, le sloop Voyage.

Voyage aux Amériques raconte les premières années du voyage de Voyage. Sur les canaux de France, au travers de l'Atlantique jusqu'au Brésil, puis jusqu'aux Antilles ; vers les États-Unis et le Québec, pour retrouver ensuite les tropiques aux Bahamas. Traversées sans problèmes, escales savoureuses, rencontres attachantes : en ce temps-là, au sortir des années 70, l'horizon s'ouvrait, immense et libre, devant l'étrave de quantité de navigateurs qui partaient, souvent en famille, souvent pour la vie entière ! Bien qu'épris de solitude, voire la recherchant - seul ou à deux - Antoine dit : «J'ai aimé chacune de ces rencontres et cherché à leur rendre hommage dans ce livre.»