L'escouade Percival entame un nouveau périple en quête du mystérieux royaume de Camelot !

Le combat à Liones contre deux des Ten Commandments et le roi Arthur en personne a pris fin. C'était la première bataille des Four Knights of the Apocalypse enfin réunis, qui ont chacun prouvé leur vraie valeur. Ils ont pris conscience de leur destin : ils sont les Cavaliers de la prophétie, voués à détruire Camelot, le royaume éternel d'Arthur.

Meliodas leur confie une nouvelle mission : les quatre compagnons partent en voyage à la recherche d'un accès qui mènerait à Camelot ! Percival se met donc en route vers l'aventure avec ses amis Donnie, Nasciens et An qui viennent d'être adoubés Chevaliers sacrés !